NIBO Library  2.11
nibo/floor.h-Dateireferenz

Routinen zum Auslesen der Werte der Bodensensoren. Mehr ...

#include <stdint.h>

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Makrodefinitionen

#define floor_enable_ir()   set_output_bit(IO_LINE_FLOOR_EN)
#define floor_disable_ir()   clear_output_bit(IO_LINE_FLOOR_EN)
#define FLOOR_SENS_DALAY_US   15
#define floor_l   floor_relative[FLOOR_LEFT]
#define floor_r   floor_relative[FLOOR_RIGHT]
#define line_l   floor_relative[LINE_LEFT]
#define line_r   floor_relative[LINE_RIGHT]

Aufzählungen

enum  { LINE_LEFT, LINE_RIGHT, FLOOR_LEFT, FLOOR_RIGHT }

Funktionen

void floor_init (void)
void floor_update ()
void floor_calibrateBlack ()
void floor_calibrateWhite ()
void floor_readPersistent ()
void floor_writePersistent ()

Variablen

uint16_t floor_absolute [4]
uint16_t floor_relative [4]

Ausführliche Beschreibung

Routinen zum Auslesen der Werte der Bodensensoren.

Autor:
Nils Springob (nils@nicai-systems.de)
Datum:
2007-07-13

Makro-Dokumentation

#define floor_disable_ir ( )    clear_output_bit(IO_LINE_FLOOR_EN)

Floor IR-Licht ausschalten

Wird benutzt von nibocc::Floor::disable_ir().

#define floor_enable_ir ( )    set_output_bit(IO_LINE_FLOOR_EN)

Floor IR-Licht einschalten

Wird benutzt von nibocc::Floor::enable_ir().

#define floor_l   floor_relative[FLOOR_LEFT]

Wert linker äußerer Sensor

#define floor_r   floor_relative[FLOOR_RIGHT]

Wert rechter äußerer Sensor

#define FLOOR_SENS_DALAY_US   15

Verzögerung der Sensoren, nach ein/ausschalten des IR-Lichts

#define line_l   floor_relative[LINE_LEFT]

Wert linker innerer Sensor (Liniensensor)

#define line_r   floor_relative[LINE_RIGHT]

Wert rechter innerer Sensor (Liniensensor)


Dokumentation der Funktionen

void floor_calibrateBlack ( )

Bodensensoren werden auf schwarzer Fläche kalibriert

Wird benutzt von nibocc::Floor::calibrateBlack().

void floor_calibrateWhite ( )

Bodensensoren werden auf weisser Fläche kalibriert

Wird benutzt von nibocc::Floor::calibrateWhite().

void floor_init ( void  )

Bodensensoren initialisieren

Wird benutzt von nibocc::Floor::init().

void floor_readPersistent ( )

Kalibrierdaten aus EEPROM lesen

Wird benutzt von nibocc::Floor::readPersistent().

void floor_update ( )

Messung durchführen und Ergebnisse normalisieren

Wird benutzt von nibocc::Floor::update().

void floor_writePersistent ( )

Kalibrierdaten ins EEPROM schreiben

Wird benutzt von nibocc::Floor::writePersistent().


Variablen-Dokumentation

uint16_t floor_absolute[4]

Absolute Helligkeit (kalibriert).

uint16_t floor_relative[4]

Relative Helligkeit (kalibriert). Der Einfluss des Umgebungslicht wird durch ein Modulationsverfahren minimiert.


Erzeugt am Fre Jun 3 2011 15:48:39 für NIBO Library von doxygen 1.7.4-20110426