nibocc::Copro Klassenreferenz

Statische Klasse zum Ansprechen des Mikrocontrollers zur Motorsteuerung. Mehr ...

#include <copro.hpp>

Aufstellung aller Elemente

Öffentliche Typen
enum	{ PASSIVE = 0, RC5TX = 1, MEASURE = 2 }
Öffentliche, statische Methoden
static int16_t	get_speed_l ()
static int16_t	get_speed_r ()
static int16_t	get_ticks_l ()
static int16_t	get_ticks_r ()
static int16_t	get_current_l ()
static int16_t	get_current_r ()
static uint8_t	update ()
static uint8_t	stop ()
static uint8_t	set_pwm (int16_t left, int16_t right)
static uint8_t	set_speed (int16_t left, int16_t right)
static uint8_t	set_target_abs (int16_t left, int16_t right, uint16_t speed)
static uint8_t	set_target_rel (int16_t left, int16_t right, uint16_t speed)
static uint8_t	set_speed_parameters (int8_t ki, int8_t kp, int8_t kd)
static uint8_t	reset_odometry (int16_t left, int16_t right)
static uint8_t	get_ir_mode ()
static uint8_t	get_distance (uint8_t id)
static uint16_t	get_rc5_cmd ()
static uint8_t	ir_stop ()
static uint8_t	ir_start_measure ()
static uint8_t	transmit_rc5 (uint16_t rc5)

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Ausführliche Beschreibung

Statische Klasse zum Ansprechen des Mikrocontrollers zur Motorsteuerung.

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Dokumentation der Elementfunktionen

static int16_t nibocc::Copro::get_current_l

(

)

[inline, static]

Aktueller Strom des linken Motors

static int16_t nibocc::Copro::get_current_r

(

)

[inline, static]

Aktueller Strom des rechten Motors

static uint8_t nibocc::Copro::get_distance

(

uint8_t

id

)

[inline, static]

Aktuelle Reflexionswerte der Distanzsensoren

static uint8_t nibocc::Copro::get_ir_mode

(

)

[inline, static]

Aktueller Modus des IR-Controllers

static uint16_t nibocc::Copro::get_rc5_cmd

(

)

[inline, static]

Zuletzt empfangenes RC5 Kommando

static int16_t nibocc::Copro::get_speed_l

(

)

[inline, static]

Aktuelle Geschwindigkeit des linken Rades

static int16_t nibocc::Copro::get_speed_r

(

)

[inline, static]

Aktuelle Geschwindigkeit des rechten Rades

static int16_t nibocc::Copro::get_ticks_l

(

)

[inline, static]

Aktuelle Inkrements des linken Rades

static int16_t nibocc::Copro::get_ticks_r

(

)

[inline, static]

Aktuelle Inkrements des rechten Rades

static uint8_t nibocc::Copro::ir_start_measure

(

)

[inline, static]

Reflexionsmessung starten

Benutzt copro_ir_startMeasure().

static uint8_t nibocc::Copro::ir_stop

(

)

[inline, static]

Aussenden von IR-Licht stoppen, nur Empfang

Benutzt copro_ir_stop().

static uint8_t nibocc::Copro::reset_odometry	(	int16_t	left,
		int16_t	right
	)		[inline, static]

Odometriewerte auf angegebene Werte zurücksetzen

Parameter:

left	Wert für linkes Rad
right	Wert für rechets Rad

Benutzt copro_resetOdometry().

static uint8_t nibocc::Copro::set_pwm	(	int16_t	left,
		int16_t	right
	)		[inline, static]

PWM Werte für die beiden Motoren setzen. Die PWM Werte sind bei idealisierter Mechanik und Elektonik proportional zum Drehmoment.

Parameter:

left	Wert für linkes Rad (-1024 ... +1024)
right	Wert für rechets Rad (-1024 ... +1024)

Benutzt copro_setPWM().

static uint8_t nibocc::Copro::set_speed	(	int16_t	left,
		int16_t	right
	)		[inline, static]

Geschwindigkeit für die beiden Motoren setzen. Die Werte werden in Ticks/Sekunde angegeben. Zwanzig Ticks entsprechen einer Radumdrehung.

Parameter:

left	Sollwert für linkes Rad
right	Sollwert für rechets Rad

Benutzt copro_setSpeed().

static uint8_t nibocc::Copro::set_speed_parameters	(	int8_t	ki,
		int8_t	kp,
		int8_t	kd
	)		[inline, static]

Regelungsparameter setzen. Weitere Infos im Wiki unter http://nibo.editthis.info/wiki/Motorcontroller-Firmware

Parameter:

ki	Integralanteil
kp	Proportionalanteil
kd	Differentialanteil

Benutzt copro_setSpeedParameters().

static uint8_t nibocc::Copro::set_target_abs	(	int16_t	left,
		int16_t	right,
		uint16_t	speed
	)		[inline, static]

Zielposition für Räder setzen. Die Werte werden in Ticks angegeben. 40 Ticks entsprechen einer Radumdrehung.

Parameter:

left	absoluter Sollwert für linkes Rad
right	absoluter Sollwert für rechets Rad
speed	Wert für maximale Geschwindigkeit

Benutzt copro_setTargetAbs().

static uint8_t nibocc::Copro::set_target_rel	(	int16_t	left,
		int16_t	right,
		uint16_t	speed
	)		[inline, static]

Zielposition für Räder setzen. Die Werte werden in Ticks relativ zur aktuellen Position angegeben. 40 Ticks entsprechen einer Radumdrehung.

Parameter:

left	relativer Sollwert für linkes Rad
right	relativer Sollwert für rechets Rad
speed	Wert für maximale Geschwindigkeit

Benutzt copro_setTargetRel().

static uint8_t nibocc::Copro::stop

(

)

[inline, static]

Motoren anhalten

Benutzt copro_stop().

static uint8_t nibocc::Copro::transmit_rc5

(

uint16_t

rc5

)

[inline, static]

RC5 Code übertragen

Parameter:

rc5

RC5 Code

Benutzt copro_transmitRC5().

static uint8_t nibocc::Copro::update

(

)

[inline, static]

Aktualisiert alle Daten

Benutzt copro_update().

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Die Dokumentation für diese Klasse wurde erzeugt aufgrund der Datei:

• nibocc/copro.hpp