nibocc::MotCo Klassenreferenz

Statische Klasse zum Ansprechen des Mikrocontrollers zur Motorsteuerung. Mehr ...

#include <motco.hpp>

Aufstellung aller Elemente

Öffentliche, statische Methoden
static int16_t	get_speed_l ()
static int16_t	get_speed_r ()
static int16_t	get_ticks_l ()
static int16_t	get_ticks_r ()
static uint8_t	update ()
static uint8_t	stop ()
static uint8_t	set_pwm (int16_t left, int16_t right)
static uint8_t	set_speed (int16_t left, int16_t right)
static uint8_t	set_speed_parameters (int8_t ki, int8_t kp, int8_t kd)
static uint8_t	reset_odometry (int16_t left, int16_t right)

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Ausführliche Beschreibung

Statische Klasse zum Ansprechen des Mikrocontrollers zur Motorsteuerung.

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Dokumentation der Elementfunktionen

static int16_t nibocc::MotCo::get_speed_l

(

)

[inline, static]

Aktuelle Geschwindigkeit des linken Rades

static int16_t nibocc::MotCo::get_speed_r

(

)

[inline, static]

Aktuelle Geschwindigkeit des rechten Rades

static int16_t nibocc::MotCo::get_ticks_l

(

)

[inline, static]

Aktuelle Inkrements des linken Rades

static int16_t nibocc::MotCo::get_ticks_r

(

)

[inline, static]

Aktuelle Inkrements des rechten Rades

static uint8_t nibocc::MotCo::reset_odometry	(	int16_t	left,
		int16_t	right
	)		[inline, static]

Odometriewerte auf angegebene Werte zurücksetzen

Parameter:

left	Wert für linkes Rad
right	Wert für rechets Rad

Benutzt motco_resetOdometry().

static uint8_t nibocc::MotCo::set_pwm	(	int16_t	left,
		int16_t	right
	)		[inline, static]

PWM Werte für die beiden Motoren setzen. Die PWM Werte sind bei idealisierter Mechanik und Elektonik proportional zum Drehmoment.

Parameter:

left	Wert für linkes Rad (-1024 ... +1024)
right	Wert für rechets Rad (-1024 ... +1024)

Benutzt motco_setPWM().

static uint8_t nibocc::MotCo::set_speed	(	int16_t	left,
		int16_t	right
	)		[inline, static]

Geschwindigkeit für die beiden Motoren setzen. Die Werte werden in Ticks/Sekunde angegeben. Zwanzig Ticks entsprechen einer Radumdrehung.

Parameter:

left	Sollwert für linkes Rad
right	Sollwert für rechets Rad

Benutzt motco_setSpeed().

static uint8_t nibocc::MotCo::set_speed_parameters	(	int8_t	ki,
		int8_t	kp,
		int8_t	kd
	)		[inline, static]

Regelungsparameter setzen. Weitere Infos im Wiki unter http://nibo.editthis.info/wiki/Motorcontroller-Firmware

Parameter:

ki	Integralanteil
kp	Proportionalanteil
kd	Differentialanteil

Benutzt motco_setSpeedParameters().

static uint8_t nibocc::MotCo::stop

(

)

[inline, static]

Motoren anhalten

Benutzt motco_stop().

static uint8_t nibocc::MotCo::update

(

)

[inline, static]

Aktualisiert alle Daten

Benutzt motco_update().

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Die Dokumentation für diese Klasse wurde erzeugt aufgrund der Datei:

• nibocc/motco.hpp